تعداد صفحات:126
نوع فايل:word
فهرست مطالب:
چكيده
فصل اول – كليات تحقيق
اهميت بينايي استريو
انواع روش هاي فاصله يابي
آشنايي با بينايي استريو
الگوريتم‌هاي بينايي استريو
مفاهيم اصطلاحات رايج در بينايي استريو
فصل دوم – بينايي استريو
مقدمه
مروري بر بينايي استريو
استريو مبتني بر ناحيه و مبتني بر ويژگي
استريو پويا
استريو فعال
نقشه عمق متراكم
محدوديت هايي بر اساس دوربين و مبتني بر صحنه
محدوديت هاي هندسه تصوير
محدوديت استفاده از خصوصيات شي
انسداد و شفافيت
كاليبراسيون دوربين ها
روشي براي كاليبراسيون
كاليبراسيون استريو
همراستاسازي تصاوير
محاسبه ناهمخواني ها
محاسبه مختصات سه بعدي يك ويژگي از جسم
محاسبه ميزان دوران و انتقال يك جسم سه بعدي نسبت به يك موقعيت مرجع
نشانه هاي يافتن عمق
بررسي نقش ناهمخواني و تاري در يافتن عمق
فوايد تاري
رفتار حركتي
شكاف مردمك ها
فصل سوم – طراحي و ساخت
شرح اجزاي سازنده تعقيب گر
سروو موتور
معرفي آردينو
محيط برنامه نويسي آردينو
كتابخانه ها
معماري و ساختار AVR
كاليبراسيون دوربين و بازسازي سه بعدي
تشخيص اشيا
روش هاي براساس ظاهر در تشخيص شي
شيوه هاي تطبيق فضاي ويژگي
شيوه هاي طرح زيرفضا
تبديل هاف
نمايش پارامتري
انباره
الگوريتم تبديل هاف
پياده سازي
تناظر پيكسل ها در صفحات موازي با صفحه تصوير دوربين ها
انسداد پيكسلي در تناظر استريو
نرم افزار پردازش تصوير
فصل چهارم – ارزيابي عملكرد
كاليبراسيون
تصحيح تصاوير
تشخيص اشيا
محاسبه سرعت جسم
ارزيابي عملكرد تعقيب گر
نتايج تست استاتيكي
نتايج تست ديناميكي
فصل پنجم – نتيجه گيري و پيشنهادات
نتيجه گيري
پيشنهادات
مراجع
پيوست ها
فهرست اشكال:
هندسه اپيپولار و خطوط اپيپولار
انواع مختلف لبه ها (ناپيوستگي ها)
گراديان ناهمخواني و تفكيك سيكلوپن
ترتيب نقاط نگاشت شده در خطوط اپي پولار متناظر در تصاوير
دستگاه مختصات جهاني كه در گوشه صفحه تعريف شده است
هندسه ديد استريو براي تنظيمات دوربين
هندسه سيستم استريو مبنا
هندسه تاري و ناهمخواني
محرك و اطلاعات
شكاف مردمك ها و عمق آستيگماتيك از ميدان
دوربين اوليه انتخاب شده براي تعقيب گر
دوربين نهايي انتخاب شده براي تعقيب گر
نماي تعقيب گر
سمت راست سروو موتور مدل S35STD و سمت چپ سروو موتور مدل SG5010
فلوچارت عملكرد آردينو
محيط برنامه نويسي آردينو
معماري كلي هسته AVR
چگونگي اتصال سروو موتورها به برد كنترلي آردينو
نياز به جداسازي در تصوير
انسداد تصوير در بينايي استريو
مراحل بينايي استريو
تصوير صفحه شطرنجي پس از گوشه يابي در حين اجراي كد كاليبراسيون استريو
نمونه اي از دايره تشخيص داده شده در تصوير چپ (بالا) و تصوير راست (پايين)
نمونه اي از تشخيص دايره‌ي سبز از ميان دايره‌هاي رنگي ديگر در تصوير چپ (بالا) و تصوير راست (پايين)
نمونه اي از تشخيص دايره‌ي سبز از ميان اشكال مختلف رنگي در تصوير چپ (بالا) و تصوير راست (پايين)
جهت در نظر گرفته شده براي دستگاه مختصات تعقيب گر
نتايج تست استاتيكي طول
نتايج تست استاتيكي عرض
نتايج تست استاتيكي عمق
نمودار سرعت-زمان يك شي متحرك
نتايج تست ديناميكي ربات با جابه‌جايي بر روي محور X
نتايج تست ديناميكي ربات با جابه‌جايي بر روي محور Y
نتايج تست ديناميكي ربات با جابه‌جايي بر روي محور Z
نتايج تست ديناميكي ربات در سرعت‌هاي مختلف
فهرست جداول:
مشخصات دوربين مدل PK-750MJ از برند A4TECH
مشخصات دوربين Logitech HD Webcam C270
مشخصات سرووو موتور
نقشه فضاي حافظه
نتايج تست استاتيكي با جابه‌جايي در عمق
نتايج تست استاتيكي با جابه‌جايي در طول
نتايج تست استاتيكي با جابه‌جايي در عرض
چكيده:
در اين پايان نامه به معرفي و پياده سازي مدل جديد بينايي استريو به منظور اجرا بر روي ربات تعقيب گر مي‌پردازيم. مدل بينايي استريو براي دستيابي به موقعيت سه بعدي اجسام كاربرد دارد، اين مدل متشكل از يك شي و دو دوربين با محور اپتيكي موازي يا متقاطع و يا ديگر چيدما‌ن‌ها است. كاليبراسيون دوربين يكي از پردازش هاي اساسي مورد نياز در بينايي ماشين سه بعدي بمنظور استخراج داده هاي مربوط به ابعاد و موقعيت سه بعدي اجسام از روي تصاوير دو بعدي ميباشد. روشي كه در اين تحقيق براي كاليبراسيون استفاده ميشود بطور كامل در دو دسته‌ي كلاسيك و خود كاليبراسيون قرار نمي‌گيرد و نسبت به آن‌ها داراي انعطاف بيشتري ميباشد و مزيت اصلي اين روش، راه اندازي آسان آن است به گونه‌اي كه هر فردي با ايجاد يك صفحه كاليبراسيون مي‌تواند آن را به كار گيرد. با بينايي استريو به فاصله‌اي بادقت معقول خواهيم رسيد كه حجم بالاي محاسباتي آن، بلادرنگ ساختن آن را با مشكل روبه‌رو مي‌سازد، اما با روش هاي بهينه سازي الگوريتم بر اساس كاهش فضاي جستجو و بهبود سخت‌افزاري، توانستيم تا حدودي بر اين مشكل غلبه كنيم. در هر حال مناسب ترين سيستم براي هر كاربردي بايد با لحاظ كردن تمام شرايط بكارگيري انتخاب شود.
تعداد صفحات:126
نوع فايل:word
فهرست مطالب:
چكيده
فصل اول – كليات تحقيق
اهميت بينايي استريو
انواع روش هاي فاصله يابي
آشنايي با بينايي استريو
الگوريتم‌هاي بينايي استريو
مفاهيم اصطلاحات رايج در بينايي استريو
فصل دوم – بينايي استريو
مقدمه
مروري بر بينايي استريو
استريو مبتني بر ناحيه و مبتني بر ويژگي
استريو پويا
استريو فعال
نقشه عمق متراكم
محدوديت هايي بر اساس دوربين و مبتني بر صحنه
محدوديت هاي هندسه تصوير
محدوديت استفاده از خصوصيات شي
انسداد و شفافيت
كاليبراسيون دوربين ها
روشي براي كاليبراسيون
كاليبراسيون استريو
همراستاسازي تصاوير
محاسبه ناهمخواني ها
محاسبه مختصات سه بعدي يك ويژگي از جسم
محاسبه ميزان دوران و انتقال يك جسم سه بعدي نسبت به يك موقعيت مرجع
نشانه هاي يافتن عمق
بررسي نقش ناهمخواني و تاري در يافتن عمق
فوايد تاري
رفتار حركتي
شكاف مردمك ها
فصل سوم – طراحي و ساخت
شرح اجزاي سازنده تعقيب گر
سروو موتور
معرفي آردينو
محيط برنامه نويسي آردينو
كتابخانه ها
معماري و ساختار AVR
كاليبراسيون دوربين و بازسازي سه بعدي
تشخيص اشيا
روش هاي براساس ظاهر در تشخيص شي
شيوه هاي تطبيق فضاي ويژگي
شيوه هاي طرح زيرفضا
تبديل هاف
نمايش پارامتري
انباره
الگوريتم تبديل هاف
پياده سازي
تناظر پيكسل ها در صفحات موازي با صفحه تصوير دوربين ها
انسداد پيكسلي در تناظر استريو
نرم افزار پردازش تصوير
فصل چهارم – ارزيابي عملكرد
كاليبراسيون
تصحيح تصاوير
تشخيص اشيا
محاسبه سرعت جسم
ارزيابي عملكرد تعقيب گر
نتايج تست استاتيكي
نتايج تست ديناميكي
فصل پنجم – نتيجه گيري و پيشنهادات
نتيجه گيري
پيشنهادات
مراجع
پيوست ها
فهرست اشكال:
هندسه اپيپولار و خطوط اپيپولار
انواع مختلف لبه ها (ناپيوستگي ها)
گراديان ناهمخواني و تفكيك سيكلوپن
ترتيب نقاط نگاشت شده در خطوط اپي پولار متناظر در تصاوير
دستگاه مختصات جهاني كه در گوشه صفحه تعريف شده است
هندسه ديد استريو براي تنظيمات دوربين
هندسه سيستم استريو مبنا
هندسه تاري و ناهمخواني
محرك و اطلاعات
شكاف مردمك ها و عمق آستيگماتيك از ميدان
دوربين اوليه انتخاب شده براي تعقيب گر
دوربين نهايي انتخاب شده براي تعقيب گر
نماي تعقيب گر
سمت راست سروو موتور مدل S35STD و سمت چپ سروو موتور مدل SG5010
فلوچارت عملكرد آردينو
محيط برنامه نويسي آردينو
معماري كلي هسته AVR
چگونگي اتصال سروو موتورها به برد كنترلي آردينو
نياز به جداسازي در تصوير
انسداد تصوير در بينايي استريو
مراحل بينايي استريو
تصوير صفحه شطرنجي پس از گوشه يابي در حين اجراي كد كاليبراسيون استريو
نمونه اي از دايره تشخيص داده شده در تصوير چپ (بالا) و تصوير راست (پايين)
نمونه اي از تشخيص دايره‌ي سبز از ميان دايره‌هاي رنگي ديگر در تصوير چپ (بالا) و تصوير راست (پايين)
نمونه اي از تشخيص دايره‌ي سبز از ميان اشكال مختلف رنگي در تصوير چپ (بالا) و تصوير راست (پايين)
جهت در نظر گرفته شده براي دستگاه مختصات تعقيب گر
نتايج تست استاتيكي طول
نتايج تست استاتيكي عرض
نتايج تست استاتيكي عمق
نمودار سرعت-زمان يك شي متحرك
نتايج تست ديناميكي ربات با جابه‌جايي بر روي محور X
نتايج تست ديناميكي ربات با جابه‌جايي بر روي محور Y
نتايج تست ديناميكي ربات با جابه‌جايي بر روي محور Z
نتايج تست ديناميكي ربات در سرعت‌هاي مختلف
فهرست جداول:
مشخصات دوربين مدل PK-750MJ از برند A4TECH
مشخصات دوربين Logitech HD Webcam C270
مشخصات سرووو موتور
نقشه فضاي حافظه
نتايج تست استاتيكي با جابه‌جايي در عمق
نتايج تست استاتيكي با جابه‌جايي در طول
نتايج تست استاتيكي با جابه‌جايي در عرض
چكيده:
در اين پايان نامه به معرفي و پياده سازي مدل جديد بينايي استريو به منظور اجرا بر روي ربات تعقيب گر مي‌پردازيم. مدل بينايي استريو براي دستيابي به موقعيت سه بعدي اجسام كاربرد دارد، اين مدل متشكل از يك شي و دو دوربين با محور اپتيكي موازي يا متقاطع و يا ديگر چيدما‌ن‌ها است. كاليبراسيون دوربين يكي از پردازش هاي اساسي مورد نياز در بينايي ماشين سه بعدي بمنظور استخراج داده هاي مربوط به ابعاد و موقعيت سه بعدي اجسام از روي تصاوير دو بعدي ميباشد. روشي كه در اين تحقيق براي كاليبراسيون استفاده ميشود بطور كامل در دو دسته‌ي كلاسيك و خود كاليبراسيون قرار نمي‌گيرد و نسبت به آن‌ها داراي انعطاف بيشتري ميباشد و مزيت اصلي اين روش، راه اندازي آسان آن است به گونه‌اي كه هر فردي با ايجاد يك صفحه كاليبراسيون مي‌تواند آن را به كار گيرد. با بينايي استريو به فاصله‌اي بادقت معقول خواهيم رسيد كه حجم بالاي محاسباتي آن، بلادرنگ ساختن آن را با مشكل روبه‌رو مي‌سازد، اما با روش هاي بهينه سازي الگوريتم بر اساس كاهش فضاي جستجو و بهبود سخت‌افزاري، توانستيم تا حدودي بر اين مشكل غلبه كنيم. در هر حال مناسب ترين سيستم براي هر كاربردي بايد با لحاظ كردن تمام شرايط بكارگيري انتخاب شود.
دانلود پروژه سكته